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针对船舶直线航迹控制的非线性特性，设计一种基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制器，并利用Lyapunov理论，证明该系统在所设计控制器作用下全局渐近稳定，Simulink仿真结果表明，所设计控制器能够有效抑制常规滑模所固有的稳态抖振现象，且在参数摄动及风浪干扰下具有强鲁棒性，较好的实现了对设定航迹的跟踪。