【摘 要】
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传统步进电机速度曲线不光滑,加速度曲线存在突变不连续的问题,对电机运行带来冲击。本文采用正弦曲线加减速控制算法,实时计算每步时间间隔,实现了步进电机的平滑加减速运行
【基金项目】
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四川省科技计划项目(2020YFG0136)
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传统步进电机速度曲线不光滑,加速度曲线存在突变不连续的问题,对电机运行带来冲击。本文采用正弦曲线加减速控制算法,实时计算每步时间间隔,实现了步进电机的平滑加减速运行。为达到实时计算每步时间间隔的目的,采用定循环次数的简化牛顿迭代算法,并采用具有浮点运算能力的STM32F4单片机作为控制器,通过定时器1或8以单脉冲的形式输出脉冲信号控制步进电机驱动器。实验结果表明,采用正弦加速度曲线加减速,电机整个运行轨迹连续、平滑、无冲击,在高精度速度、位置控制中效果良好。
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