【摘 要】
：
在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,石家庄铁道学院机械工程分院
论文部分内容阅读
在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.
其他文献
长期以来，对陶渊明《于王抚军座送客》诗的创作，学人虽时生疑窦，但未加详考。本文结合相关史料，从版本文字的差异甄辨、诗歌的文本文字比勘等方面详加辨考，以求征《于王抚军座送客
庄泽宣是我国著名的职业教育理论研究专家，其职教教师教育思想是他职业教育思想的重要组成部分。庄先生认为，在“培养谁来做职教教师”问题上，学校出身的学生与职业界有经验者都
在现行制度背景下，农地资本化经营运作面临着制度、市场、服务中介、技术和人才等障碍。充分发挥政府在农地市场化进程中的制度和机制供给作用，明晰产权边界，健全法规和中介组织
结合专业课与学生的实际,采用分层互动教学法,从课堂教学的各个环节进行深入有效的探讨,取得较好的实践效果,促进学生个性化与差异化发展,达到因材施教的目的。
【正】 一、概述由飞马石油公司(Mobil)开发的用于脱除 Claus 尾气中硫组分新工艺——直接氧化过程(Modop)在德国已建成两套工业装置。第一套装置用于处理两套 Claus 装置的
在机车车辆弹簧刚度计算方法中,一般是通过试验数据,修正计算系数,计算得到刚度,但不能计算出精确的弹簧刚度,因此机车车辆动力学分析结果存在较大的分析误差。为了减小分析
少数民族传统体育具有广泛的群众性,是民族文化的有效载体,能够有效地促进民族团结,加强各民族间的经济文化交流.要大力弘扬民族传统体育文化,振奋民族精神,促进少数民族经济
本文以文体图式理论为依据,对60位非英语专业英语水平较低的学生进行了为期16周的实证研究,旨在验证文体图式的构建是否有助于提高他们的英语写作水平。研究的结论是：将文体图
通过田间试验,以连作烟草为对照,设套作紫花苜蓿和小麦2个处理,分别于团棵期和成熟期取样,采用Biolog微孔板技术分析套作对植烟土壤微生物群落功能多样性的影响。结果显示,在
张安福教授《西域屯垦经济与新疆发展研究》2017年由广东人民出版社出版。本书以时间为序,系统阐述了从两汉至中华人民共和国二千年来西域屯垦经济的发展历史,勾勒出西域屯垦