基于视觉／GPS／MEMS—SINS的微型飞行器姿态确定系统

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 7次 | 上传用户：zhaodashu

【摘要】

：

分析了微型飞行器姿态确定系统的现状,提出利用视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统确定微型飞行器姿态的方案.微型飞行器获取图像中天空和大地的特征不同,其间隐含了载体的姿态信息,在GPS和MEMS-SINS组合的基础上,将所隐含的载体姿态信息作为新增的观测量.建立了组合系统的卡尔曼滤波器模型,并进行了静态和动态仿真.结果表明,视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统是微型飞行器自主姿态确定

【作者】

：

李荣冰刘建业熊智

【机构】

：

南京航空航天大学导航研究中心

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2006年12期

【关键词】

：

微型飞行器姿态确定系统组合导航 micro air vehicle （MAV） attitude determination system integr

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