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目前机器人辅助微创冠状动脉搭桥手术的创口规划停留在术前阅片，术中结合骨性标志决定手术方案的方式，个体差异大，依赖主观经验，缺乏客观衡量指标。针对现状，文章提出并实现了一套交互式创口术前规划方法。该方法首先根据解剖学知识和手术机器人运动学规律，建立了创口规划的优化标准，其次利用患者计算机断层扫描数据，重建患者心脏和肋骨模型，建立了交互式创口规划环境，具有创口放置和优选等功能，医生在该环境下进行虚拟创口放置，由计算机根据优化标准进行筛选，给出3个最优创口位置用来通过内窥镜和左右器械。6例患者数据统计表明，在手