【摘 要】
：
多机器人并联协调吊运系统是多输人多输出、强耦合、非线性、大惯性、弱刚度，强时变性的复杂系统，并联柔索不但降低了非线性系统的精度，而且增加了控制的难度。为了实现吊运物的
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)
论文部分内容阅读
多机器人并联协调吊运系统是多输人多输出、强耦合、非线性、大惯性、弱刚度，强时变性的复杂系统，并联柔索不但降低了非线性系统的精度，而且增加了控制的难度。为了实现吊运物的高精度平稳运动控制，针对多机器人并联协调吊运系统进行动力学及轨迹跟踪问题研究。首先，根据欠约束系统的特征，在利用闭环矢量和牛顿一欧拉方程建立了运动学和动力学方程基础上建立了多机器人并联协调吊运系统的误差模型；然后，为了尽快补偿模型误差和外界干扰，通过力-位混合控制策略对吊运物的轨迹进行跟踪控制；最后，分别采用基于BP神经网络的PID控制和基于
其他文献
视唱是音乐类高考的必考科目之一,是音乐的基础技能课程,在音乐人才培养方面具有非凡的地位。在高考视唱教学方面,笔者总结出一套高效的视唱训练方法。在视唱教学方法方面深
以2012年广东工业统计数据为基础,结合广东省内战略性新兴产业经济发展的现状,应用因子分析的方法,对广东省战略性产业进行评价分析,分析珠海的战略性新兴产业在广东省的竞争
针对推土机履带用热轧型钢轧制时不均匀变形严重和尺寸精度要求高的特点,设计了合理的孔型系统、轧辊和导卫装置,成功开发出203、228mm节距履带型钢,合格率达97.03%,成材率达
帕金森病（Parkinson’s disease，PD）是一种常见的中枢神经系统变性疾病，欧洲2005年报道人群中患病率约为108—257／10万，发病率为11～19／10万。由于静止性震颤（resting tremors）、运动迟
本文从整体上对中国声乐艺术的发展、现状和美学原则加以论述,又以科学性、民族性、艺术性和时代性为重点,进一步论述了中国声乐艺术像朝阳工业一样,有着巨大的潜力和发展的
从大学化学实验教学的实际出发,针对现行大学化学实验课教学中存在的问题,探讨了提高大学化学实验课教学质量的体会。
目的：观察菟丝子含药血清干预肿瘤坏死因子α（TNF-α）诱导建立人蜕膜细胞异常凋亡模型后基因表达谱的变化,以期从基因表达谱的变化探讨菟丝子安胎的分子机理。方法：体外常规进行
关于蒙古勃兴初期铁木真与札木合之间的十三翼之战的结局和过程，史料记载多有出入，尤以战后烹煮战俘或“狼”的问题疑惑重重。学界关于此战的过程与结局研究甚少，史料记载的可疑
建设＂网络文学陕军＂是指充分利用陕西文学已有的作家资源及国内外影响,立足网络平台,与网络文学作家和网站合作,发现和培育陕西文学新的增长点。首先论证了建设＂网络文学陕军＂的
研究玉米-大豆带状套作弱光环境下大豆苗期根系形态特征、生理特性和生物量积累,明晰苗期大豆根系对套作荫蔽的响应规律,筛选适宜玉米-大豆带状套作的大豆品种,为改良大豆对