【摘 要】
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为了提高平板式催化剂装箱的效率,降低工人的劳动强度,开发了一套平板式催化剂装箱设备。为了降低系统的残余振动,提高定位精度,对设备装箱运动的轨迹规划进行了研究。提出采
【基金项目】
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湖北省重大科技创新计划项目,绿色高效废旧轮胎热解再利用技术研究（2015ACA064）, 江苏省重点研发计划项目：绿色高效废旧轮胎热解永续利用技术开发及应用（BE2015183）
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为了提高平板式催化剂装箱的效率,降低工人的劳动强度,开发了一套平板式催化剂装箱设备。为了降低系统的残余振动,提高定位精度,对设备装箱运动的轨迹规划进行了研究。提出采用高阶轨迹曲线运动控制方式,在对三阶轨迹的轮廓出现的几种情形进行分析后,提出基于时间的顺序推导的高精度三阶点对点轨迹规划算法,简化了算法的实现,并给出了相应的数学描述。最后针对设备的实际情况,给定了几组不同的约束条件,对算法进行了仿真,验证其有效性和实用性。
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