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介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和从站的硬件结构、系统配置和控制策略。通过执行单机械臂的直线插补运动实验,验证了运动学分析和运动控制策略的正确性。