基于HSV图像匹配的改进型RatSLAM算法研究

来源 :四川理工学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：jiooalpkla

【摘要】

：

由于室内环境的复杂性和多变性,导致单独采用Rat SLAM算法进行定位存在视觉里程计可靠性低、环境适应性较弱及RGB图像在图像识别邻域应用效果较差等问题。针对这些问题,提出了一种替代原始Rat SLAM模型中的绝对差总和(SAD)匹配的新型图像匹配方法,先利用HSV图像特征进行图像全局特征的粗匹配,再利用SURF与ORB融合算法进一步进行局部特征的精确匹配,辅助Rat SLAM模型更好地完成模板匹

【作者】

：

秦国威孙新柱陈孟元

【机构】

：

安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室

【出处】

：

四川理工学院学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2018年05期

【关键词】

：

室内定位 RAT SLAM模型 HSV图像匹配经历图精度 indoor positioning RatSLAM model HSV image matchi

【基金项目】

：

安徽省高校优秀青年人才支撑计划项目（gxyqZD2018050）

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

《旅居车通用技术条件》标准解读

<正>近年来,随着我国汽车工业的迅速发展以及人民生活水平的日益提高,乘坐旅居车到郊外旅游开始兴起,国内旅居车制造业也随之发展起来,而如

期刊

旅居车《旅居车通用技术条件》外廓尺寸标准解读

Ivanti发布Hub and Bot人工智能应用

Ivanti Hub and Bot是面向服务管理的人工智能（AI）应用软件，这款基于云的人工智能应用软件重新定义了用户的IT自助服务理念，提供了一种新的智能虚拟支持代理（VSA），可自动识别上下文，

期刊

人工智能应用软件HUBBOT服务管理服务理念自动识别管理流程

中集车辆，为中国品牌助力

9月11日，中集车辆集团全球客户会议在东莞召开。共有150多名来自美国、加拿大及欧洲一些国家的客户代表及供应商代表参加了会议。

期刊

中国品牌车辆加拿大会议客户

脐血血红蛋白体外氧化还原研究

研究无基质脐血血红蛋白体外条件下的氧化和还原反应,在血红蛋白溶液中加入一定量的氧化剂和还原剂,测定氧饱和度和高铁血红蛋白含量随时间的变化。结果表明：自氧化时,4 h内高

期刊

血液代用品脐血血红蛋白氮氧自由基氧化还原blood substitute placenta hemoglobin TEMPO redox reac

国家发展改革委下发关于加强车辆管理的通知

5月底，国家发展改革委为进一步规范道路机动车辆（以下简称车辆）生产和改装秩序、治理车辆“大吨小标”等违规行为，下发关于加强车辆管理的通知，内容如下。

期刊

国家发展改革委车辆管理机动车辆违规行为

品味商用车的“豪门盛宴”——汉诺威商用车展

金秋九月，第61届国际商用车展在德国汉诺威举行。这次展会不仅承袭了其100多年的繁华，吸引了众多世界顶级商用车企业同台竞技，而且新产品、新材料、新工艺层出不穷，让人目不暇接，

期刊

商用车汉诺威车展品味新材料企业

基于DIC技术的6005A-T6铝合金焊接接头非均匀循环变形实验研究

采用三维数字图像相关（DIC）技术揭示了6005A铝合金激光-MIG混合焊对接头的焊缝、热影响区和母材的循环变形行为特征。实验结果表明：6005A铝合金焊缝、热影响区和母材的单轴拉伸

期刊

6005A铝合金焊接接头循环安定棘轮变形热影响区6005A aluminum alloy welded joint cyclic stabil

投资网络安全比处理漏洞更划算

从如今的网络罪犯在本质上更加无情和恶毒，他们追求的不只是经济利益，还企图摧毁企业数十年树立的声誉。现在问题已经不再是网络安全是否应该成为总体增长战略的一部分，而是如何

期刊

网络安全投资经济利益安全架构开发框架安全评估亚太区企业

墨家经济思想探究

全面系统地揭示墨家的经济思想,不仅是墨学研讨、挖掘我国历史遗产的需要,而且,在我国进行经济改革的今天,还具有为社会主义市场经济的建立和发展提供历史借鉴的现实意义。

期刊

经济思想墨家社会主义市场经济历史唯物主义方法基本思想历史借鉴辩证唯物主义政治主张经济改革兼爱

一种基于全连接CRF的前景-背景分割方法

像素级的前景-背景分割通常被当做一个基于条件随机场的能量最小化问题,但是基于的只是局部连接的条件随机场,全连接的条件随机场因为复杂度高而不被采用。通过使用均值场近似技术将邻居节点间的约束转换成低通滤波操作,虽然简化了全连接条件随机场的计算,但也丢失了大量的相关性信息。为了克服这种信息丢失,对临近的像素间的二元约束进行保持,只将空间距离较远的像素间的二元约束转换成低通滤波,并添加了局部的光滑项进行分

期刊

图像分割条件随机场核密度估计图割平均场近似image segmentationconditional random fieldskernel de

基于HSV图像匹配的改进型RatSLAM算法研究

与本文相关的学术论文