【摘 要】
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康复机器人是典型的人机合作系统．人与机器人在同一物理空间，因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求．绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点，不会与人体产生刚性碰
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康复机器人是典型的人机合作系统．人与机器人在同一物理空间，因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求．绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点，不会与人体产生刚性碰撞、冲击，非常适合于康复机器人的驱动控制．由于绳索的柔性使其只能承受拉力，其牵引构成冗余驱动系统，因此绳索位置伺服系统须引入力控制，保证工作时绳索具有一定的张力．针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题，设计了基于绳索驱动的伺服控制系统，通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计，并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了
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