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针对一类三自由度碰撞振动系统，运用不连续映射方法建立了擦边周期轨道的Poincaré映射，得到了系统发生擦边余维二分岔的条件。利用数值仿真对系统擦边余维二分岔进行了研究，在擦边余维二分岔点附近获得了系统的四周期三碰、五周期五碰、六周期六碰运动等一系列复杂的动力学行为，对三自由度碰振系统的余维二分岔情况有了较深入的认识。