【摘 要】
：
对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,日本立命馆大学机器人系滋贺525-8577,中国科学院大学
论文部分内容阅读
对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于速度跟踪控制器的设计.考虑到蛇形机器人在进行速度跟踪时容易出现奇异位形,提出增加头部扰动速度的方法.基于头部扰动速度和统一模型,提出避免奇异位形的速度跟踪控制方法,最后通过逆向动力学得到控制力矩.文中对速度跟踪控制进行了数值仿真和实验验证.仿真和实验结果表明,提出的速度跟踪控制方法能够跟踪
其他文献
在建设世界一流大学和一流学科的背景下,中国高校如何进行综合改革,统筹推进内涵式建设,打造中国特色、世界一流的大学和学科,已成为亟待解决的重大课题。文章通过分析新加坡
文章采用蚁群算法来解决QoS路由的寻路问题。首先，本文对蚁群算法的基本原理和工作机制进行简单介绍，阐述了蚁群算法在网络路由问题中的应用。该算法的实现解决了通信网络中的
<正> 建筑机械大都以高速柴油机作动力,为提高工效、降低成本和防止事故的发生,以下几个问题必须予以充分的重视: 1 怎样正确使用油箱使用清洁的柴油,对柴油机有着特别重要的
本文通过对南源水电站坝址区工程地质条件的调查和研究，对其工程地质条件进行了详细的分析与评价，并得出了结论和建议。
1 前言实践已经证明,应用强夯法加固软弱地基与其它方法无法比拟的效果,深受广大工程技术人员青睐。在强夯地基时,夯锤脱钩瞬间,起重机臂杆势必反弹,严重者导致倾覆。而解决
在我国保险行业大发展的浪潮下,我国财险公司纷纷采取多元化发展战略,不断开发新产品,不断扩张经营地域。保险公司是商业化的企业,管理层选择经营战略的目的是获取最大收益,
电容层析成像技术是基于电容敏感机理的过程成像技术,以其非辐射、非侵入、响应速度快、结构简单、成本低、适用范围广、安全性能好等优点,成为目前过程层析成像技术发展的主
目前，由于苏南、珠三角等地区的商务成本越来越高以及经济国际化升级，外资呈现出北上西进的趋势，这为淮安市实施经济国际化提供历史机遇。当前，面临这样良好发展的机遇，如何抓住当
以五弯矩方程为计算公式,编制了适用于不同截面、跨度和支承柔度系数的多跨弹性支承结构的内力计算程序。分析和比较了采用不同柔度系数的结构弯矩值,由此提出弹性支承对内力
历代人常赞韦庄《思帝乡·春日游》具有民间风格,其主题定论为对少女敢于追求爱情的赞颂,可我们却忽略了这首词是一首男性代语词,并非女性直接呐喊。联系现实,女子"被抛弃,却