【摘 要】
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以全海深自主遥控水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle,ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国石油集团渤海石油装备制造有限公司辽河钻采装备分公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(41806122);国家重点研发计划资助项目(2016YFC0300802)
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以全海深自主遥控水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle,ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型。其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型。将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dy
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