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提出了一种非线性系统的执行器多时滞鲁棒故障诊断方案，非线性与系统输入和输出有关，不确定性包括系统输入和状态等环节；通过构造观测器对状态和输出进行估计。得到具有鲁棒性的闽值；若系统的实际输出与估计输出之差（即残差）超出闪值，说明有故障发生。同时用自适应跟踪器对故障进行跟踪；在理论上证明了缓方素的鲁棒性、灵敏度和稳定性，通过Matlab软件仿真验证了谊方法的有效性．