【摘 要】
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建立弧形焊缝的联动模型,并推导弧形焊缝与机械手臂空间相对位移关系。基于该联动模型,通过动态仿真实验,着重研究焊丝熔敷速度与焊枪移动速度以及设备极限速度之间的关系。
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建立弧形焊缝的联动模型,并推导弧形焊缝与机械手臂空间相对位移关系。基于该联动模型,通过动态仿真实验,着重研究焊丝熔敷速度与焊枪移动速度以及设备极限速度之间的关系。在此基础上,进一步研究焊接机器人送丝速度对焊枪移动速度以及圆弧半径的影响规律,建立转向架构架小尺寸圆弧联动模型。基于弧形焊缝的联动模型,建立焊丝熔敷速度与焊接速度按相同比例同时降低的“同比降速法”,可有效保证焊丝熔敷速度与焊接速度变化后焊缝填充量的一致,焊缝打底层焊接速度最大降比为11%;建立相邻圆弧合并后增大其半径的“轮廓模糊法”,最大降低外部
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