【摘 要】
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针对传统管道焊接机器人启动时间长、调速响应慢、变速不灵敏、爬坡速度慢的缺点及轨道运动过程中变参数、多扰动问题,提出了一种改进模糊滑模控制(IFSMC:Improved Fuzzy Sliding Mode Control)与模糊PI(Proportional Integral)相结合的非连续性智能控制方法实现双闭环控制.该方法采用内环为基于模糊PI的电流环控制,外环为基于IFSMC的速度环控制.这种控制有效减少了轨道运动系统的外部扰动,增加了系统的响应速度和鲁棒性;针对在变负载、变转速、变焊接方式下的速度
【机 构】
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东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆163318;中国石油集团工程技术研究有限公司管道焊接实验室,天津300450
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针对传统管道焊接机器人启动时间长、调速响应慢、变速不灵敏、爬坡速度慢的缺点及轨道运动过程中变参数、多扰动问题,提出了一种改进模糊滑模控制(IFSMC:Improved Fuzzy Sliding Mode Control)与模糊PI(Proportional Integral)相结合的非连续性智能控制方法实现双闭环控制.该方法采用内环为基于模糊PI的电流环控制,外环为基于IFSMC的速度环控制.这种控制有效减少了轨道运动系统的外部扰动,增加了系统的响应速度和鲁棒性;针对在变负载、变转速、变焊接方式下的速度设定与变速过度问题,提出了随动系统采用分区精细目标速度的跟踪设置系统,该系统有效的划分了焊接机器人的不同焊接方式的区间和精确的反馈机制.经过仿真和试验测试,整个控制系统在焊接过程中具有参数自整定、自调节的功能,行走机器人速度过渡平滑,变速响应快,鲁棒性好,管道全位置焊接稳定可靠.
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