【摘 要】
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为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求，模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理，设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点，提取目标件轮廓的抓取特征，获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理，进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析，搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成，可以实现圆柱体、圆锥
【机 构】
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浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51475425）； 浙江省自然科学基金资助项目（LQ20E050021）； 浙江省科技计划资助项目（2021C01097）；
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为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求，模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理，设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点，提取目标件轮廓的抓取特征，获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理，进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析，搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成，可以实现圆柱体、圆锥件、长方体类零件的适应性抓取，具有较高的抓取可靠性与稳定性.
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