【摘 要】
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针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田
【机 构】
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华中农业大学工学院,农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,爱荷华州立大学农业与生物系统工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(31771683),塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20170102),中央高校基本科研业务费专项资金项目(2662018PY08),湖北省自然科学基金项目(2019CFB752)
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针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径规划算法。在给出作业路径规划优化目标模型的基础上,提出“先路径、后航次”两步优化法,先以最短路径为优化目标规划初始作业路径,然后考虑消耗品按需返航后的补给与续作问题进行航次规划。针对变量喷播和恒量喷播2种喷播模式,分别提出两种作业航向方向安排原则、航线调度原则、补给方式和续作模式,规划出4种
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