【摘 要】
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机器人原位测量是当前航天大型构件制造重要的发展趋势，针对大型金属构件机器人原位测量面临的非朗伯表面光学测量和弱几何微纹理表面点云匹配两大技术挑战，本文提出了一种基于光度-面结构光多传感器融合的高精度测量方法。该方法将一定数量的LED光源添加到传统条纹投影测量装置中，实现对高亮反射表面的高精度法向量估计，并将表面法向量信息与条纹投影测量的点云信息进行融合，同时设计多模态几何特征描述子提高点云匹配精度
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机器人原位测量是当前航天大型构件制造重要的发展趋势，针对大型金属构件机器人原位测量面临的非朗伯表面光学测量和弱几何微纹理表面点云匹配两大技术挑战，本文提出了一种基于光度-面结构光多传感器融合的高精度测量方法。该方法将一定数量的LED光源添加到传统条纹投影测量装置中，实现对高亮反射表面的高精度法向量估计，并将表面法向量信息与条纹投影测量的点云信息进行融合，同时设计多模态几何特征描述子提高点云匹配精度，实现测量精度的整体优化。该方法用于贮箱壁板面型测量，实验结果验证了其有效性。
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