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轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性,是一个复杂的运动现象.本文介绍了滑动转向的原理,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类:硬模型方法和软模型方法;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状,对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望.
轮式移动机器人滑动转向研究综述
【摘 要】
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轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性,是一个复杂的运动现象.本文介绍了滑动转向的原理,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类:硬模型方法和
【机 构】
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北京理工大学机器人研究中心
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2003年6期
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