【摘 要】
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利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。建立机器人坐标系，基于D-H参数求解正运动学；采用H0pf振荡器设计多腿耦合模型；构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络
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利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。建立机器人坐标系，基于D-H参数求解正运动学；采用H0pf振荡器设计多腿耦合模型；构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络拓扑结构，每个CPG单元由2个耦合的Hopf振荡器组成，分别输出髋关节、踝关节运动信号；采用膝踝映射函数方法，将踝关节输出信号映射为踝关节和膝关节角度轨迹，从而降低网络中振荡器个数；通过改变耦合系数保证相邻振荡器的相位互锁，输出稳定平滑信号；搭建实物样机进行步态测试。仿真和实验表明，CPG网络相位差稳定，可实现六足机器人三角步态
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