【摘 要】
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为了实现踝关节患者在不同康复阶段的运动助力需求,提出一种踝关节康复变胞并联机构,具有3SPS/PS和3SPS/S两种运动模式,通过锁死或驱动(P) S支链移动副实现切换,切换的初始位
【机 构】
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长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙理工大学工程车辆安全性设计与可靠性技术湖南省重点实验室
【基金项目】
:
国家自然科学基金项目(51405036),湖南省教育厅科学研究开放平台项目(15K008),长沙理工大学工程车辆安全性设计与可靠性技术湖南省重点实验室开放基金项目(KF1606)资助
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为了实现踝关节患者在不同康复阶段的运动助力需求,提出一种踝关节康复变胞并联机构,具有3SPS/PS和3SPS/S两种运动模式,通过锁死或驱动(P) S支链移动副实现切换,切换的初始位形具有瞬时的空间一自由度移动和三个转动。其中3SPS/PS构型具有四自由度,分别是动平台绕x轴、y轴和z轴转动及沿z轴移动,3SPS/S构型具有三自由度,分别是动平台绕x轴、y轴和z轴转动。随后,利用螺旋理论分析和Adams仿真验证了上述结论。
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