基于多区域RANSAC的地面点云提取算法

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本文针对随机样本一致性(random sample consensus,RANSAC)算法提取地面算法的不稳定性,提出一种基于多区域稳定的点云路面提取算法。该方法以RANSAC结合最小二乘为基础,通过将点云数据划分为多个区域,进行逐区域的地面点云提取,以此来提高地面提取的稳定性。首先将激点云进行多区域分割,接着对每个小区域进行RANSAC拟合地面点云的同时,用最小二乘加快拟合速度。实验采用KITTI[1]官网的三维目标检测的点云数据集。实验表明,本文提出的方法相比传统的RANSAC算法,有效提高地面
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