【摘 要】
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为确保3R二衬切割机器人末端执行器对隧道圆弧面切割的连续性,同时要求各臂架轨迹运行过程角速度、加速度的连续性,运用D-H法建立机器人运动学模型,推导运动学逆解;使用蒙特
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,天津中德应用技术大学汽车与轨道交通学院,天津市静海区农机化技术学校
【基金项目】
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天津市企业科技特派员项目(19JCTPJC43600),天津市教委科研计划项目(2018KJ259)
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为确保3R二衬切割机器人末端执行器对隧道圆弧面切割的连续性,同时要求各臂架轨迹运行过程角速度、加速度的连续性,运用D-H法建立机器人运动学模型,推导运动学逆解;使用蒙特卡洛算法对末端执行器可达空间进行仿真分析,保证末端执行器轨迹规划的可行性、合理性与准确性。在关节空间中,采用三次、五次多项式与多项式混合插值对机器人轨迹规划仿真并对比,分析各臂架的角度、角速度、角加速度随时间变化的函数关系。仿真结果表明:与三次多项式相比,多项式混合插值各臂架最大角加速度平均降低42.1%;与五次多项式相比,多项式混合插值中
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