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光学自主导航方法将成为未来深空探测广泛应用的导航方式。在建立探测器的光学自主导航系统的状态方程和量测方程基础上，针对“深空一号”探测器飞行中采用批处理最小二乘滤波方法存在的不足，提出了基于UKF滤波的光学自主导航方法。仿真结果表明：UKF方法不仅导航精度高，而且需要的导航小行星的数目远少于批处理最小二乘方法所需的数目。