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建立了球坐标系下的三维导弹与目标相对运动模型，基于Lyapunov方法和输入状态稳定性（ISS）分析，设计了非线性三维鲁棒制导律，不需要估计目标加速度，实现了对机动目标的扰动抑制跟踪，并且比传统的比例制导律在拦截时间及鲁棒性方面具有优势。仿真结果表明，对于目标作复杂的大机动逃逸运动，仍然能够取得较好的跟踪性能和鲁棒性。