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针对水下航行器（AUV）初始对准过程中，由于惯性测量器件的测量精度不高，导致系统自对准的精度不高的问题，提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法，引入DVL提供的速度信息提高对准的精度。建立AUV中系统的状态方程和观测方程，同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题，提出将自适应卡尔曼滤波（AKF）用于组合对准中。通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高，将其用于AUV的初始对准中是可行的。