【摘 要】
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板球系统是一个比较复杂的,具有非线性的不稳定系统,实现其稳定性的控制,是一项重要的课题。本系统通过摄像头获取板球系统中平板与球的图像,储存到单片机中,之后单片机根据
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板球系统是一个比较复杂的,具有非线性的不稳定系统,实现其稳定性的控制,是一项重要的课题。本系统通过摄像头获取板球系统中平板与球的图像,储存到单片机中,之后单片机根据小球与平板颜色不同,获取图像并对图像进行三值化处理,可以得到小球与圆形区域在板上的坐标。获取到小球位置与设定位置比较,利用脉冲宽度调整（PWM）并配合编码器的使用使电机达到不同的转速,通过PID调节控制电机的旋转方向和转速,使得平板及时产生合适倾角,小球因自己的重力作用配合倾角在平板上移动,达到设定位置,完成各项功能。
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