【摘 要】
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为解决振动主动控制系统中接触式测量影响结构特性以及PID控制参数整定不理想的问题,提出利用机器视觉技术测量结构振动,并结合人工鱼群算法优化的PID进行振动控制。首先,选
【机 构】
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安徽理工大学深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽理工大学机械工程学院,安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(No.51305003);安徽省博士后基金资助项目(No.2017B172);安徽理工大学国家自然基金预研项目(No.2016yz004);安徽省高校自然科学研究重大项目(No.KJ2015ZD19)
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为解决振动主动控制系统中接触式测量影响结构特性以及PID控制参数整定不理想的问题,提出利用机器视觉技术测量结构振动,并结合人工鱼群算法优化的PID进行振动控制。首先,选择刚柔双关节机械臂作为研究对象,搭建实验平台并设计正交试验,探究刚柔耦合机械臂振动情况,并确定振动控制中电机参数的设置;其次,利用CCD相机采集机械臂末端标记点振动图像,并处理得到振动位移,将其作为控制系统输入;最后,选择人工鱼群算法对PID控制器参数进行优化,控制器输出信号经输出卡转化为控制电压,再经功率放大器放大,驱动压电作动片实现振动
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