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本文在介绍巡检机器人分布式控制系统的基础上，分析了传感器的硬件配置和常见故障形式，提出了N模冗余容错（硬件容错）和时间冗余容错（软件容错）相结合的容错控制策略。实验结果表明，基于该容错控制策略的巡检机器人控制系统具有较好的鲁棒性，有效的保证了巡检机器人成功完成各种越障动作。
巡检机器人传感器容错控制技术的研究
【摘 要】
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本文在介绍巡检机器人分布式控制系统的基础上，分析了传感器的硬件配置和常见故障形式，提出了N模冗余容错（硬件容错）和时间冗余容错（软件容错）相结合的容错控制策略。实验结果表明，
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2016年8期
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