【摘 要】
：
为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获
【机 构】
：
火箭军工程大学控制工程系; 成都信息工程大学控制工程学院;
论文部分内容阅读
为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获取环境语义信息,得到初步的图像语义动静态分割.而后使用基于图像中边缘的距离变换误差和光度误差的一致性评估,进一步对图像的动静态区域进行细分,并利用连通区域分析和漏洞修补算法修正动态区域.使用图像非动态区域的特征点进行特征匹配,利用非线性优化算法最小化特征点的重投影误差,得到优化的相机位姿.利用特征点共视性和动静态区域面积进行绘图关键帧的选取,从而构建不包含动态物体信息的静态环境地图.公开数据集中高动态环境的实验表明,本文算法能够准确地区分图像中的动静态信息,完成动态环境下的精确定位与地图构建任务.并且本文算法在纯静态环境下不存在定位精度下降的情况.
其他文献
根据大同煤矿集团煤峪口矿14#层406盘区煤层赋存地质条件极其复杂,盘区内揭露7条落差为0.8~4.5 m的断层,其中最长2条断层长达1 500 m和1 800 m的情况,提出了优化盘区巷道系统
用硬脂酸表面处理的纳米碳酸钙填充改性低密度聚乙烯，制备交联聚乙烯／纳米碳酸钙复合材料。进行了凝胶含量、形状记忆性能、力学性能和熔融温度的测试。实验结果表明，随纳米碳酸
本文是关于《阿里的一生》第一部分前三节的翻译实践报告。《阿里的一生》是美国纽约时报的畅销书作家乔纳森·艾格的一部人物传记小说。《阿里的一生》从对对拳王阿里的朋友、家庭和同事的采访,以及最近20世纪60年代和联邦调查局中发现的文件记录出发,深入发掘了阿里这一传奇拳击手的个人生活、政治观点、宗教问题以及其人物本身的所有复杂性,向读者展示了周围环境对阿里这一20世纪美国的伟大人物之一所起的塑造作用,以及
悬索桥是一种高次超静定柔性结构,由刚度相差较大的构件(主缆、吊索、加劲梁)组成。其结构变形表现为显著的几何非线性,对温度的变化非常敏感。为使施工过程中和成桥后的实际
一、对中学生进行生态安全教育的必要性认知生态安全是国家安全的重要组成部分，并且是国防安全、政治安全和经济安全的基础。中学生是将来社会的主人，是国家的希望，他们的环境行
梯级相变蓄热技术具有蓄能密度大、热量交换稳定和易于控制、能提高相变蓄热装置的导热系数等优点,具有广阔的应用前景。基于焓法模型运用有限容积法数值模拟了同等条件下壳
虚拟激励法是高效便捷的随机振动分析方法，可用于地震多点输入随机响应分析，但现有通用有限元软件无法直接实现多点输入虚拟激励法。首先将虚拟激励法改进为更实用的形式，使其便
为了验证加工中心电主轴自动松拉刀机构结构设计的合理性、工作原理的可行性,以及检测机构的使用寿命,研究了由传感器检测、液压装置驱动、机械手参与执行及PLC控制的测试系
市、县国土部门要求缴纳的土地复垦保证金问题咨询：读者询问：国务院办公厅《关于清理规范工程建设领域保证金的通知》（国办发[2016]49号）要求＂对建筑业企业在工程建设中需缴纳的保
经济与数学的关系渊源深厚，经济的产生与发展都离不开数学，数学工具在经济领域应用很广泛。在风险投资、信用评价、经济量化及经济理财与管理等方面都有典型应用，可见数学在经济