【摘 要】
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目前国内苹果基本采用人工采摘方式，随着劳动力资源短缺以及机械自动化技术的迅速发展，利用机器人采摘替代人工作业成为必然趋势，开发苹果采摘机器人用于果园收获作业具有重要意义。由于苹果采摘作业环境复杂，严重制约了采摘自动化的发展。目标识别、定位与果实分离是苹果采摘机器人的关键技术，其性能决定了苹果采摘的效率及质量。该文概述了具有市场化前景的苹果采摘机器人发展和应用现状，综述了在复杂自然环境光照变化、枝叶
【基金项目】
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江苏省重点研发计划项目（BE2021016）； 江苏省现代农机装备与技术示范推广项目（NJ2021-18）；
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目前国内苹果基本采用人工采摘方式，随着劳动力资源短缺以及机械自动化技术的迅速发展，利用机器人采摘替代人工作业成为必然趋势，开发苹果采摘机器人用于果园收获作业具有重要意义。由于苹果采摘作业环境复杂，严重制约了采摘自动化的发展。目标识别、定位与果实分离是苹果采摘机器人的关键技术，其性能决定了苹果采摘的效率及质量。该文概述了具有市场化前景的苹果采摘机器人发展和应用现状，综述了在复杂自然环境光照变化、枝叶遮挡、果实重叠、夜间环境下以及同色系苹果的识别方法，介绍了多种场景并存的复杂环境下基于深度学习的苹果识别算法，遮挡、重叠及振荡果实的定位方法，并对采用末端执行器实现果实与果树的分离方法进行了分析。针对现阶段苹果采摘机器人采摘速度低、成功率低、果实损伤、成本高等问题，指出今后苹果采摘机器人商业化发展亟需在农机农艺结合、优化识别算法、多传感器融合、多臂合作、人机协作、扩展设备通用性、融合5G与物联网技术等方面开拓创新。
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