【摘 要】
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对现有康复训练机器人结构复杂、适用性差的问题,提出了基于平面连杆机构实现空间运动的康复训练辅助设备设计方法;利用平面机构运动分析理论,实现了辅助设备空间运动分析;通
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
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对现有康复训练机器人结构复杂、适用性差的问题,提出了基于平面连杆机构实现空间运动的康复训练辅助设备设计方法;利用平面机构运动分析理论,实现了辅助设备空间运动分析;通过将空间运动轨迹向平面做投影和对辅助设备运动进行解耦,确定了辅助设备杆长参数的计算方法;通过改变辅助设备铰链点的安装位置,可获得不同的空间运动轨迹;利用实际坐标点计算出杆长后,通过Pro/E建立了辅助设备的三维模型并进行了运动仿真分析。该辅助设备主要是利用平面连杆机构的丰富连杆曲线进行康复训练;由两个平面连杆机构组成,结构简单、适用性强。
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