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基于计算杆件变形方法及小变形叠加原理，推导2-RRR＋RRS机构动平台的角位移、球心点线位移与机构各支链构件上的力的关系。依据静力学分析的结果，即支链构件上的力与动平台上的外载荷的关系，建立机构的动平台上球心点的位移与外载荷关系，进而得到机构的整体柔度、刚度矩阵。通过正交变换，得到了机构的6个主刚度指标及所在的主方向。分析与计算结果表明，主刚度在三个主方向上较大、另三个方向则较小，且差值巨大。零点附近刚度较小、离零点越远刚度越大。而刚度数量级（值）比3-RRS大、比3-RRR小，证明了过约束使机构刚度增大