【摘 要】
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提出了一种形状记忆合金驱动的用于微创介入手术的主动导管，外径为1．25mm。为了获得预期的弯曲角度而不过多的增加外径，主动导管采用多个弯曲单元串联的结构。考虑到形状记忆合
【机 构】
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哈尔滨工业大学生物医学工程研究中心
【基金项目】
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黑龙江省科技攻关计划项目资助(GC04A510)
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提出了一种形状记忆合金驱动的用于微创介入手术的主动导管，外径为1．25mm。为了获得预期的弯曲角度而不过多的增加外径，主动导管采用多个弯曲单元串联的结构。考虑到形状记忆合金驱动器的输出力决定了导管轴线的挠度曲线的具体形式，在大挠度理论的基础上，利用曲率的精确表达形式建立了挠度曲线的微分方程，通过积分变换推导得出导管前端在预期姿态下各个形状记忆合金驱动器的输出力和长度，给出了精确的关节中心位置坐标，并将导管轴线的挠度曲线方程表达成便于计算的形式。本文为主动导管在人体血管中的准确定位提供了有利参考，并在一定程
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