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以全国“飞思卡尔”智能车大赛为背景，采用MC9S12DG128作为徽控制器。对具有道路检测模块、电源模块、测速模块、电机驱动模块、无线通信模块和LCD调试模块。能进行自主寻迹行驶的智能模型车进行了设计。对传统的PID控制算法进行了改进，并用Plastid2上进行了仿真。仿真结果表明。采用改进后的PID算法的智能模型车平均速度与行驶稳定性均得到了较大提高。