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目的使给袋式包装机实现更加精确、平稳的取袋送袋。方法通过建立取袋机构的数学模型,得到包装机允许空间内大、小臂铰链点的位置可行域及初始安装角范围;以封闭矢量法计算出末端执行器运动学参数解析式;应用Matlab编程得到其运动学曲线图谱并进行分析。结果优化后当大臂长l1=360mm、小臂长l2=200 mm、安装角？=30？时末端执行机构的运动学曲线轨迹过渡平稳、没有突变。结论采用结构参数优化后的取袋机构具有良好的运动特性,能够实现更加平稳的取送袋。