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机电伺服系统经常在零位附近频繁正反向加减速，通过牛顿定律方法和拉格朗日方法对小行星轮外啮合www型差速器（或称外啮合正齿轮差速器）分析了此种情况下的刚体动力学，用ADAMS进行了仿真。结果表明：齿轮之间的切向力、行星架和两套行星轮之间的作用力与两输入转矩和两输入角加速度有关；两个输入的角加速度与两个输入转矩和一个负载转矩有关；负载转矩与两输入转矩和两输入角加速度有关；若两输入转动惯量不同，则两个太阳轮和各自行星轮之间的力幅值不等；双路工作时折算到输入侧的转动惯量与单路工作时不同。ADAMS仿真结果与理论分