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为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的避障过程,基于软件平台MultiGen Creator和Vega,在HP图形工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真平台。提出了一种避碰声纳的仿真方法,利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Vol-ume碰撞方式,模拟前视声纳的功能,并利用Vega的Isectors来仿真避碰声纳发现障碍物的过程。在AUV避障的视景仿真中运用,实现了虚拟环境下自主水下航行器避障。仿真结果表明,视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况,并且满足系统仿真的实时性要求。