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分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点，建立该机构的各连杆坐标系，并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解，并运用计算机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性。
巡线机器人机构的运动学反解与仿真
【摘 要】
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分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点，建立该机构的各连杆坐标系，并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，采用反变换法求解该机器人机构的运动
【机 构】
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东北林业大学,武汉大学
【出 处】
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东北林业大学学报
【发表日期】
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2009年12期
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