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构建了以全向移动机器人与菜肴运输托盘硬性连接的数学模型,并计算其传递函数,分析了被执行对象受惯性力和摩擦力作用对系统性能的冲击干扰,提出了采用串联PID控制器进行校正的方法。结果表明,在架空轨道上全向移动机器人与托盘之间用硬性连接的方式通过串联PID控制器矫正的效果较好,提高了菜肴的运输效率。
基于PID控制的全向移动机器人运动连接系统仿真研究
【摘 要】
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构建了以全向移动机器人与菜肴运输托盘硬性连接的数学模型,并计算其传递函数,分析了被执行对象受惯性力和摩擦力作用对系统性能的冲击干扰,提出了采用串联PID控制器进行校正
【机 构】
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广西机电职业技术学院机械工程系
【出 处】
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食品与机械
【发表日期】
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2021年3期
【基金项目】
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广西职业教育教学改革研究项目(编号:GXGZJG2020B051)
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