【摘 要】
：
针对一类可将复杂任务分解为多目标集合的任务分配问题,提出了一种基于网络图的多机器人系统任务分配规划算法。首先根据目标集合和机器人系统的初始状态,建立对应的网络图。
【机 构】
：
安阳师范学院物理与电气学院,海军大连舰艇学院水下作战研究所
论文部分内容阅读
针对一类可将复杂任务分解为多目标集合的任务分配问题,提出了一种基于网络图的多机器人系统任务分配规划算法。首先根据目标集合和机器人系统的初始状态,建立对应的网络图。在此基础上,将任务分配问题转换为受约束的最少成本流程问题。为保证获得目标集合的最优解,提出一种结合分支界限原理和拉格朗日松弛原理的最优求解算法。在仿真中,利用提出的算法求解随机设定位置的机器人和目标点集,仿真结果表明,提出的算法可以实现目标点集的优化分配。
其他文献
继电保护装置的主要作用就是防止用电危险，使得整个系统安全运行。如果继电保护不能正常工作，那系统中任何微小的故障都有可能扩大为较大的系统事故，影响严重，因此必须注重对继电
在中国,工业化进程不过区区几十年,而新中国成立之前的种种工业化进程中畸形的先驱形态已经被历史尘封起来.因此您不可能看到中国有像国外几百年历史存在的巨型家族企业,延亘
<正>编者按:2016年10月10日,交通运输部公路科学研究院(本次专题报道对各时期院名均简称为"公路院")迎来60华诞。公路院走过的60年光辉岁月,是几代公路科技工作者艰苦创业、
世界上最大的压力机制造商舒勒在中国西北部的港口城市大连扩建其厂房设施。在工厂扩建奠基仪式上宣布目前5000m2的占地面积将扩大3倍至16000m2。政府高级官员也出席了这次仪
研究具有双线性发生率的带时滞的多组病毒模型,分别针对强连通和非强连通情形,得到基本再生数R0。利用Lyapunov泛函方法和LaSalle不变集原理,分别证明当R0<1时无感染平衡点P0
摘 要：企业在生产发展过程中，都需建立财务内部控制制度，将其作为衡量企业财务管理水平的标准，只有构建科学、合理的财务内部控制制度，才能保障企业各项经营活动有序的进行，确保企业正常的运转。基于此，本文在分析企业财务内部控制的概念、原则、作用的基础上，提出了企业建立财务内部控制制度需包括的内容，为企业的长远发展奠定坚实的基础。 关键词：企业财务;内部控制;制度建立;策略 企业要想获得长远发展，离不
<正>忻阜高速公路是国家发改委立项、交通运输部补助投资建设的工程项目,是交通运输部首批高速公路科技示范工程和山西省
在实际的多传感器系统中，由于各种传感器具有不同的采样率，预处理时间，以及数据通信延迟，因而会出现多个传感器量测不同步到达融合中心的现象。进一步地，当较早时刻产生的量测在较
摘要：当前经济发展新形势下，日趋激烈的市场竞争形势让企业不得不自我警醒，迎接挑战。而财务管理在企业管理中的地位也越发重要。“企业管理以财务管理为中心”已经广为企业认同，成为共识。 关键词：财务管理;投资决策;经济效益 企业经济效益的源头在于投资，每个开发建设不断发展着的企业都是通过不断引进投资，扩大建设生产而加速企业的资金运营，力求企业规模和生产的扩大。提高投资效益。合理利用资金、提高资金运用
近年来,非营利组织的发展一直处于不温不火的状态,究其原因,最主要的就是财务管理方面存在很大问题.由于以非营利性、资金来源有限等特征,导致其财务管理与普通企业相比存在