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这份报纸论述在经常或慢的变化时间的海负担下面强迫 underactuated 轮船 asymptotically 追踪一条 parameterized 参考书路径的新控制器的一个建设性的图案，那总是从轮船保证距离到参考书路径在指定价值以内。控制设计基于一个全球指数的骚乱观察员，到一种几乎球形的形式的轮船动力学的转变，在一个修理地球的框架的追踪的错误的解释，动态变量的介绍补偿参考书路径产生的松驰，p乘可辨的步功能，并且 backstepping 和 Lyapunovs 指导方法。建议结果的有效性通过模拟被说