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针对一种3-TPT并联机构进行运动学模拟仿真，利用Creo 2.0建立了虚拟样机模型，并推导出了并联机构的运动学正、逆解方程。借助于Matlab中SimMechanics模块的系统动态建模功能，创建了3-TPT并联机构运动模型；利用Simulink和模糊控制箱建立了模糊PID控制器，将其与SimMechanics模型连接，对3-TPT并联机构进行动态仿真模拟，得出伸缩杆位速度变化曲线；通过对曲线的分析研究，可以得出该并联机构的运动平稳性较好。该方法能够直观地对并联机构进行可视化运动分析，进而可为3-TPT