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为了解决基于事件的控制方法在基于事件参量的控制器设计上的困难，以及它给机器人的运动带来的走走停停的缺点，在基于事件的控制结构中加入了主端的预测显示控制，引入传统时间参量并建立了基于事件，时间的混合系统监督控制器模型。在保证机器人局部稳定的情况下降低了机器人控制器设计的复杂度，并使得运动操作可以连续进行，不再受遥机器人状态的限制。