【摘 要】
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针对现有挤奶机器人末端执行器对牛乳头套杯过程中存在适应性差、工作效率低等问题，运用TRIZ理论设计一种气动式双夹持自适应的末端执行器。对末端执行器进行因果分析，得到末端执行器套杯效率低的根本原因；采用“技术矛盾”方法改善系统工程参数，设计出可微调的双夹持结构；建立“物-场模型”对末端夹持器进行优化设计。运用MATLAB软件验证末端执行器工作空间的合理性。研究结果表明：所设计的新型自适应双夹持末端执
【基金项目】
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安徽省教育厅高校协同创新项目（GXXT2019018）；
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针对现有挤奶机器人末端执行器对牛乳头套杯过程中存在适应性差、工作效率低等问题，运用TRIZ理论设计一种气动式双夹持自适应的末端执行器。对末端执行器进行因果分析，得到末端执行器套杯效率低的根本原因；采用“技术矛盾”方法改善系统工程参数，设计出可微调的双夹持结构；建立“物-场模型”对末端夹持器进行优化设计。运用MATLAB软件验证末端执行器工作空间的合理性。研究结果表明：所设计的新型自适应双夹持末端执行器可满足挤奶机器人的快速套杯作业要求，提高了挤奶效率，为后期挤奶机器人开发与研制提供了参考依据。
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