【摘 要】
：
针对表面改性冗余机器人末端轨迹优化过程中关节空间运动稳定性不足的问题,提出一种以适应度函数为基础的关节空间轨迹优化算法。从表面改性冗余机器人逆解流形中选取一系列
【机 构】
：
苏州工业职业技术学院,天津大学机械工程学院,苏州大学机电学院,南京航空航天大学机电学院
【基金项目】
：
江苏省自然科学基金面上研究项目(BK20161228);江苏省2017年第五期“333工程”科研立项项目(BRA2017074);江苏省六大人才高峰项目(GDZB-069);江苏省高等学校自然科学研究重大项目(17KJA460009)资助
论文部分内容阅读
针对表面改性冗余机器人末端轨迹优化过程中关节空间运动稳定性不足的问题,提出一种以适应度函数为基础的关节空间轨迹优化算法。从表面改性冗余机器人逆解流形中选取一系列点,在机器人关节空间进行含抛物线的直线拟合,然后选取拟合曲线上的点,通过运动学正解得到末端运动轨迹,然后和表面改性曲面上的期望轨迹进行对比,以实际轨迹与期望轨迹之间的误差建立适应度函数,利用遗传算法对轨迹规划中的参数寻求最优关节逆解,从而保证关节空间的运动平稳性。最后以飞机进气道曲面为例进行仿真验证了所用方法的合理性。
其他文献
一、区域旅游竞争力影响因素分析 美国哈佛大学教授、竞争策略专家波特的国家钻石模型为产业国际竞争力的研究提供了一个经济分析的范式，指出一国特定产业是否具有国际竞争力
综述了葡聚糖微球自开发以来的应用进展,主要对葡聚糖微球的制备方法及其在分离纯化、微载体应用、医药三个方面的应用和发展前景进行了介绍和总结。
冲孔灌注桩作为建筑物基础常见的施工方式,早在十九世纪就已经出现,二十世纪四十年代出现了高功率的大型挖掘机械,时至今日,冲孔灌注桩的施工工艺及施工方式仍在不停地完善。
Java语言具有安全、强健、易于理解和使用的特点。JDBC是用于执行SQL语句的Java应用程序设计接口（API），其主要由一组用Java编写的类和接口，以达到更加容易地连接到数据库的目的。
目的:比较脑疝复位天幕切开与常规手术治疗重型脑外伤脑疝的临床疗效。方法:选择重型脑外伤脑疝患者71例,随机分为A、B两组。A组35例患者接受常规手术治疗,B组36例患者接受脑
为改善牛肉盐溶蛋白凝胶特性,提高豌豆蛋白附加值,研究了豌豆蛋白对牛肉盐溶蛋白共混凝胶色泽、保水性、蒸煮得率、质构、动态流变、微观结构、水分迁移等特性的影响。结果表
一、隐元等黄檗禅僧东渡日本崇祯十七年(一六四四)三月,李自成起义,推翻明朝,清军入关,开始了有清将近三百年的统治。每当一个朝代灭亡,必然有心怀亡恨的遗民隐逸。特别是明
本文通过对金代佚名氏《针经》的考证，指出其内容特点主要集中在九针式，经络，腧穴，刺灸法，刺灸禁忌，按时取穴，证治7个方面，并指出其撰写者可能为全真道的“丘长生真人”,但其学术渊源
<正>《"计量惠民生、诚信促和谐"双十工程实施方案》自2013年启动以来,全国质监系统在国家质检总局的部署要求下,深入各领域开展诚信计量工作。医疗行业诚信计量是今年开展的
<正>项目负责人:曲宗峰联系人:马晓玉
[email protected]项目组成员:李红伟、马晓玉、冯长卿、裴广福、张欣露、赵燕伟、焦利敏、魏明然、胡亚欣、赵鸿斌、孙园背景我国家电行业