【摘 要】
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为了打破传统的"灌输-验证式"教学模式,满足自动化专业的实验与实践教学要求,结合旋翼无人机的运动特性,本文设计了基于旋翼飞行器的双目视觉定位综合实验。首先,基于双目视觉里程计原理建立了双目视觉里程计误差模型,开发了基于双目视觉里程计的三维构图技术。在此基础上,通过大疆公司的旋翼无人机平台,搭载双目相机,采集旋翼无人机的运动位姿信息,并利用Ubuntu系统中的ROS环境解算获得旋翼无人机的位姿结果。
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院 江苏·南京 211106;南京航空航天大学教师发展与教学评估中心/高等教育研究所 江苏·南京 211106;南京航空航天大学自动化学院 江苏·南京 211106
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为了打破传统的"灌输-验证式"教学模式,满足自动化专业的实验与实践教学要求,结合旋翼无人机的运动特性,本文设计了基于旋翼飞行器的双目视觉定位综合实验。首先,基于双目视觉里程计原理建立了双目视觉里程计误差模型,开发了基于双目视觉里程计的三维构图技术。在此基础上,通过大疆公司的旋翼无人机平台,搭载双目相机,采集旋翼无人机的运动位姿信息,并利用Ubuntu系统中的ROS环境解算获得旋翼无人机的位姿结果。该实验融合了导航定位、传感器检测等多门理论课程知识,采用"思考-创新式"教学方式,具有良好的开放性和广泛
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