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介绍了一个微小型自主直升机试验平台的系统组成和工作原理。基于嵌入式计算机和MEMS传感器技术，构建了一个小巧的低成本飞行控制系统；针对微小型直升机的姿态控制问题，提出了一种基于多传感器测量的姿态数据融合方法和姿态控制算法，并进行了飞行试验研究，同时探讨了初期试验阶段的实用安全装置和方法，给出了单自由度、三自由度和系留飞行姿态控制试验的结果与分析。