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为在微小型固定翼无人机嵌入式平台上应用航迹规划,设计一种基于稀疏A~*算法的自动航迹规划方法。根据微小型固定翼无人机的应用环境、特点和运动约束,建立航迹规划的环境模型和运动模型,利用单元分解法实现飞行区域环境建模和无人机运动建模,使用稀疏A~*算法进行航迹规划,给出其操作使用流程,并对2种不同的启发函数进行仿真分析。结果表明:该方法能提高航迹规划的安全阈度,优化算法。